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姓名	陳志達(Chih-Ta Chen )  查詢紙本館藏	畢業系所	電機工程研究所
論文名稱	桌上曲棍球之機器人攻防控制
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摘要(中)	本篇論文主要是在設計一個具有影像視覺的智慧型桌上曲棍球機器人。本論文使用CCD擷取桌上曲棍球台的動態影像並傳回電腦，利用影像處理的技巧將影像資料經過處理，以計算曲棍球的位置、行進方向及速度等資訊，電腦根據這些資訊估測機器人擊球點的位置、擊球時間並選擇行動策略以決定機器人的動作模式。最後利用模糊控制器控制機器人的動作，並根據曲棍球行進路徑對擊球點的位置做補償修正，使得機器人可以阻擋曲棍球入我方球門，或是擊球回對方球門，達到與真人對打競賽的目的。
關鍵字(中)	★ 攻防控制 ★  曲棍球機器人 ★  桌上曲棍球	關鍵字(英)
論文目次	摘要I 圖目錄V 表目錄VIII 第一章 緒論1 1.1 研究的動機與目的1 1.2 文獻回顧2 1.3 計劃架構2 第二章 硬體架構4 2.1桌上曲棍球機台5 2.2 CCD及個人電腦5 2.3曲棍球機器人6 2.4直流伺服馬達、編碼器與解碼電路7 2.4.1伺服馬達I8 2.4.2伺服馬達II8 2.4.3編碼器8 2.4.4解碼電路10 2.5 PIO-DA16 D/A卡、馬達驅動器、8255 I/O介面卡11 2.5.1 PIO-DA16 D/A卡11 2.5.2馬達驅動器11 2.5.3 8255 I/O介面卡11 第三章 影像視覺系統12 3.1控制流程12 3.2影像視覺系統12 3.3影像擷取12 3.4 影像處理14 3.5曲棍球辨識15 3.6曲棍球行進路徑預測17 3.7攻擊時間預測20 第四章 機器人攻防控制23 4.1機器人動作描述23 4.2行動策略與決策24 4.2.1 動作模式25 4.2.2 台車防禦及攻擊位置27 4.2.3 決策28 4.3補償控制29 4.4 定位控制器31 4.4.1 控制器的輸入及輸出31 4.4.2 歸屬函數32 4.4.3 模糊規則庫35 4.4.4 模糊推論與解模糊化36 4.5 攻防控制流程圖37 第五章 實驗結果分析與討論38 5.1實驗一：台車定位控制38 5.2實驗二：攻擊臂定位控制38 5.3實驗三：補償控制40 5.4實驗四：機器人與真人競賽對抗43 5.5偶而實驗不盡理想之原因46 第六章 結論47 6.1 結論48 6.2 改進方向48 參考文獻49
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指導教授	王文俊(Wen-June Wang)	審核日期	2001-6-21
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